15.4.09

Brazo robotico con servos

La segunda parte en la construcción, es la fabricación del brazo robótico. La función, sera tomar objetos y cargarlos en el robot para trasladarlos a otro lugar.
La idea principal de las articulaciones, las obtuve navegando en Internet, y encontré bastante información en x-robotics.com, la cual explica bastante bien el funcionamiento de las articulaciones, las piezas necesarias, y el comportamiento de este.



Primero elegimos el material a utilizar. Mientras mas liviano, mejor, ya que necesitaremos servos de menor torque para mover las articulaciones. Es por esto que utilizamos platinas de aluminio, que se pueden encontrar e cualquier vidrieria a un precio muy conveniente.

En mi caso utilicé platinas de 9mm que son el ancho justo de los servos.

Los servos que utilizaremos, son : 2 Hitec HS-311 (propósito general) y 1 Hitec HS-475 HD (alto torque 5.5 Kg cm), los primeros para la rotación general del brazo y la articulación final, y el segundo para la articulación central, la cual sera la que mayor torque tendrá por efecto del peso y el largo del brazo.

Luego de tener los materiales, cortamos la platina al tamaño que necesitaremos (2 altos + largo + espacio para tornillos) como muestra la imagen. y perforamos en los lugares correspondientes. Doblamos y deberíamos tener el complemento del servo, el cual lo utilizaremos para generar el eje trasero al eje de giro del motor y así no forzarlo.

Así fabricamos la piezas necesarias para llegar a nuestro objetivo, uniendo cada una de esas partes, lograremos tener un brazo articulado con 3 servos.

Una vez que ya tenemos el brazo completamente armado en la estructura, instalamos el servo que dará el movimiento a la base del brazo. Este se instalara en la parte delantera del robot, para esto hacemos un calado en el acrílico y atornillamos el motor al robot, y conectamos la estructura a su eje.

Conectamos cada uno de los servos a arduino, y comenzar a programar los giros y movimientos que tendrá y necesitaremos para nuestro objetivos.

Una foto del avance del robot con el brazo instalado y las baterías puestas:






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